日本では一般的に約20〜40cm×20〜40cmの大きさのタオルをウオッシュタオル(ハンドタオル・ゲストタオル・タオルハンカチ・ミニタオル等)と呼びます。
特に大きめの物をハンドタオルやゲストタオル、小さ目の物をタオルハンカチやミニタオルと呼んだりもします。
バッグやポケットに入れても使いやすいサイズですね。

※あくまで参考のサイズと呼び名で、商品により少しずつ異なります。